王悦(?～561年)，字众喜，西魏、北周朝大臣。京兆蓝田(今陕西蓝田县)人。北魏孝庄帝永安三年(530)初，北魏政府派尔朱天光率部进入关中，镇压万俟丑奴起义军。尔朱天光闻王悦颇有武勇，召为骑兵参军，除石安(故治在今陕西泾阳县)县令。
永熙三年(534)，宇文泰击败侯莫陈悦，控制了关中，王悦率乡兵投靠宇文泰。孝武帝元修西逃长安投靠宇文泰，建立西魏政权。文帝元宝炬大统元年(535)，王悦得宇文泰的赏识，除平东将军、任宇文泰丞相府刑狱参军，受封兰田县伯，食邑600户。
大统四年(538)七月，东魏高欢派大将侯景等进攻洛阳。宇文泰领兵东援洛阳守军，王悦率领乡兵千余人随行，作战有功。六年(540)，被加授通直散骑常侍，担任宇文泰的大行台右丞。十年(544)，改任左丞。以干练闻名，颇受称赞。
十三年(547)春，东魏颍川守将侯景要求归附西魏，宇文泰准备派兵迎接，王悦向宇文泰进言说：侯景昔与高欢有乡里之情，后与高欢为君臣关系，今高欢刚死，他就叛离东魏，这种人岂肯忠于我朝。宇文泰便放弃了接纳侯景的打算。七月，侯景果然投靠了南朝梁。次年，宇文泰将王悦调任雍州大中正、帅都督，加卫将军、右光禄大夫、都督。十五年(549)冬，他随军攻梁朝。次年春回师，被拜为京兆郡守，加使持节、车骑大将军、仪同三司、散骑常侍，迁大行台尚书。
十七年(551)，西魏派达奚武率三万人马出大散关，进攻梁朝所辖之梁州(故治即今陕西汉中)。王悦奉命率部从征。他先以书劝降了梁武兴(今陕西略阳)守将杨贤，接着又说服白马城(一名浕口城、阳平关、阳安关。即今陕西勉县西武侯镇，后改名百牢关。)守将梁深开关投降，魏军顺利攻占了梁州。宇文泰即命王悦行梁州刺史事。
废帝二年(553)初，王悦被召回长安，复任大行台尚书。这时，魏帝诏命宇文泰撤消大行台建制，改为都督中外诸军事府，不设尚书职。王悦奉命以仪同率本部兵返归乡里，心中非常不满。
他的长子王康，依仗权势，骄纵放荡，-部下军人新婚之妻，被众将士上诉于朝。王悦父子同被除名，流放边地。
557年，宇文觉取代西魏政权，建立北周，是为周孝闵帝。王悦被召回长安复官。初任郢州刺史，不久即拜使持节、骠骑大将军、开府仪同三司、大都督、司水中大夫、晋爵为蓝田县侯。后又迁为司宪中大夫，晋爵为河北县公，赐姓宇文氏。保定元年(561)，卒于任。