原名刘松清，曾用名刘清。1905年12月生于湖北省黄安县(今红安)八里区罗家田村贫苦农民家庭。幼年当过放牛娃、放排工和茶役。1926年北伐军占领武汉时，在汉口加入码头工会。次年5月回到家乡，先后任乡、区农民协会主席，11月参加黄麻起义。后在家乡组织农民赤卫军，任连长。1930年1月率赤卫军参加中国工农红军，同年6月加入中国共产党。后在红4军任排长、连长、营政治委员、团政治委员，独立师政治部主任等职。参加了鄂豫皖、川陕苏区反“围剿”和红四方面军的长征。抗日战争爆发后，入抗日军政大学学习。1938年春奉调到新四军工作，艰苦转战大江南北，直至抗日战争胜利结束。曾先后任新四军第3支队政治部组织科长、3支队第6团政治处主任，江南抗日义勇军政治部主任，江南人民抗日救国军第1纵队政治委员。1939年9月因在江阴顾山战斗中负重伤，被送往阳澄湖地区，在极其险恶的环境中，积极组建和扩大革命武装，坚持敌后斗争。次年2月伤愈归队，任江南人民抗日救国军政治部主任、救国军第5支队司令员。皖南事变后，任新四军第6师18旅53团团长兼政治委员、第54团政治委员、旅政治部主任、旅长兼苏中第一军分区司令员，苏中军区独立第2旅旅长。1945年春，曾组织指挥三垛河伏击战，歼日伪军1800余人，获新四军军部通令嘉奖。同年11月，任华东野战军第1纵队2旅旅长。在解放战争初期的自卫作战中，率部围攻大汶口，迎头痛击进犯的国民党军。尔后南下宿北，回师鲁南，参加了宿北、鲁南、莱芜、孟良崮等战役。期间，部队整编为华东野战军第1纵队第2师，任师长。1948年5月升任第1纵队副司令员，同年冬，在纵队司令员叶飞因病暂离部队期间，与张翼翔等率领1纵参加淮海战役，并于11月9日将敌63军包围于窑湾，仅经8小时激战将其全歼，创造了我以1个军（纵队）歼敌1个军的辉煌战绩。1949年1月起任人民解放军第20军军长，率部先后参加 了渡江、上海等战役。新中国成立后，任皖南军区司令员、安徽军区司令员、南京军区公安军司令员、上海警备区副司令员。1980～1983年任南京军区顾问。是第四、五届全国政协委员，中共八大代表。1955年获二级八一勋章、一级独立自由勋章、一级解放勋章。1984年10月24日在南京逝世。