薛世雄（555年―617年），字世英，河东汾阴（今山西省万荣县）人，泾州刺史、舞阴郡公薛回之子 ，隋朝将领。
薛世雄自幼性情凶狠好斗，成年后他随北周武帝讨伐北齐，以军功授任帅都督。隋文帝时期，薛世雄多次建立战功，官至仪同三司、右亲卫军骑将。隋炀帝统治时期，他先后参加对吐谷浑、突厥、高句丽的战争。
大业四年（608年），隋炀帝任命薛世雄为玉门道行大将军，与-厥首领启民可汗联合进攻伊吾国。薛世雄率军出玉门，启民可汗没有到。薛世雄孤军越过沙漠，伊吾人开始以为隋军不可能到来，所以都没有做防备，当听说薛世雄军已越过沙漠，大为恐惧，于是请求投降。薛世雄就在汉代旧伊吾城东筑新城，留下银青光禄大夫王威率领一千余名士兵戍守伊吾城，薛世雄率军返回。 回京后，薛世雄因功升任正议大夫。
大业八年（612年），薛世雄奉命率军出沃沮道，与各路大军全部到鸭绿水西岸汇集，共同攻打高句丽。 隋军在萨水与高句丽军交战，高丽军在白石山追击围困薛世雄军，薛世雄奋勇攻击，将高丽军打败。薛世雄回朝后，受到免官的处分。
后来，隋炀帝两次发动对高句丽的战争。高句丽战争结束后，薛世雄迁升右御卫大将军，到涿郡留守。
隋末，各地贵族豪强纷纷拥兵自立，声势浩大的隋末农民起义随即爆发。大业十三年（617年），李密率领瓦岗农民起义军大军进攻洛阳，隋炀帝下诏命薛世雄率领燕地三万精兵讨伐李密。隋炀帝同时命令王世充等将领都接受薛世雄指挥，所遇见的叛军，可以随便诛杀。薛世雄走到河间，在七里井驻军。窦建德的部众惊惶恐惧，从占领的各城池中撤出向南逃走，声称返回豆子亻单。薛世雄认为他们是惧怕自己，不再提防。窦建德策划回击隋军。窦建德驻地距薛世雄的军营有一百四十里，建德率领敢死队二百八十人先行，命令其余的人随即陆续出发，并与士兵约好，“夜里到达薛营就进攻他们，若到达时天已经放明，就投降。”窦建德率军走到距薛营不到一里的地方，天就要放亮，窦建德惶惑，和大家商议投降之事。恰好天降大雾，人相隔咫都无法辨认，窦建德高兴地说：“天助我也！”于是率军突入薛营袭击他们。薛世雄兵营大乱，兵卒们都翻越栅栏逃走，薛世雄无法制止，他只和左右几十名骑兵逃回涿郡。薛世雄惭愧忧愤，发病而死 ，时年六十三岁。
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